Narodil se 17. března 1936 u československých hranic ve slezském Heinersdorfu (česky Pruský Jindřichov), tehdy součásti Německa (od roku 1945 polské Dziewiętlice) v rodině československého celníka Josefa Grygara.[2] Absolvoval jedenáctiletku v brněnských Husovicích, kde odmaturoval v roce 1954.[3] Mezi lety 1954 a 1957 studoval fyziku na Přírodovědecké fakultě Masarykovy univerzity, v letech 1957−1959 vystudoval na Matematicko-fyzikální fakultě Univerzity Karlovy astronomii. Roku 1963 získal v Astronomickém ústavu Československé akademie věd hodnost kandidáta věd, o čtyři roky později na Matematicko-fyzikální fakultě UK titul RNDr.[4]
Od roku 1959 je členem Československé, resp. České astronomické společnosti, v letech 1992–1998 byl jejím předsedou.[4]
Po vystudování astronomie pracoval až do roku 1980 v Astronomickém ústavu ČSAV, od té doby působí ve Fyzikálním ústavu Československé akademie věd / Akademie věd České republiky.[4]
Má 3 děti, z nichž nejmladší je Lukáš Grygar, překladatel, publicista a odborník na počítačové hry.